一群人在 1940 年代问了同一个问题：导弹的追踪、体温的恒定、人伸手去拿杯子，是不是同一件事
二战期间，数学家 Norbert Wiener（诺伯特·维纳）在做高射炮的自动瞄准：炮弹飞到目标要几秒，这几秒里飞机会机动，所以炮必须打向飞机将要在的地方，还要根据它实际去了哪儿不断修正。做着做着他注意到一件事——这台机器的行为，和一个人伸手去够杯子的行为，在结构上是同一回事：都有一个目标，都在持续测量"现在离目标还差多少"，都用这个差值决定下一步动作。
更关键的是，这个结构一旦被破坏，机器和人会以同一种方式出错。伺服系统的增益调得太高会开始来回摆动；小脑受损的病人伸手去拿东西时也会出现越接近越抖的震颤（意向性震颤）。同一个数学毛病，一个在钢铁里，一个在神经里。
这就是控制论（cybernetics，Wiener 1948 年从希腊语"舵手"造的词）要解决的问题：为"有目标的行为"找一套不管载体是机器、生物还是组织都适用的语言。1946 到 1953 年间的梅西会议（Macy Conferences）把数学家、神经生理学家、人类学家、心理学家关进同一个房间反复吵这件事，这门学科就是在那些会议室里成形的。
控制论有一大堆概念，但真正硬、能推出可检验结论的只有下面几条。
第 3 条和第 4 条是这门学科留下的最耐用的两件东西。它们的共同点是：都在说"控制"这件事有一个与努力无关的上限，而这个上限可以被算出来。
Ashby 真的造了一台机器来演示第一条。1948 年的恒温器（Homeostat，直译"稳态机"）由四个互相连着的电磁单元组成，每个单元都想把自己的电流拉回中位。你去扰动它、甚至把它的接线随机改掉，它会一通乱动，然后自己找回一个稳定态——不是因为有人写了应对每种扰动的程序，而是因为每个单元都在自己那条回路里做同一件事。Wiener 说它是当时"最接近人造大脑的东西"，这个说法后来被认为过头了，但机器本身确实展示了一件事：稳态可以从局部回路里长出来，不需要中央的应对表。
第 3 条则是可以直接算的。下面这张图把一个调节者的能力画成一条上限线：横轴是它能做出多少种不同动作，纵轴是它最少要留下多少种结局。
这条曲线最有用的地方是它的形状：前几种手段带来的改善极大，后面迅速变平。从 1 种手段增加到 3 种，剩余结局从 24 掉到 8；从 8 种增加到 12 种，只从 3 掉到 2。所以"多备一手"的边际收益在早期高得惊人，在后期几乎为零——这直接反对了"预案越多越好"那种直觉。
为什么恒温器、体温调节和价格机制看起来像同一种东西。它们确实是：都是负反馈回路，都有测量、比较、动作三步。控制论的历史贡献就是第一次把这句话说得足够精确，让人能在不同载体之间搬运结论——这也是后来一般系统论、系统动力学→ 参考 · 系统动力学（存量-流量）乃至复杂适应系统研究的直接源头。
为什么监管机构总是慢一步。必要多样性定律给的不是抱怨而是预测：被监管方能做出的花样种类，一般远多于监管方的处置手段种类，所以剩余结局数有一个不为零的下限。这个下限不随监管者的道德水平或工作强度变化。
为什么"控制得好"的系统里总能找到一个模型。好调节器定理解释了一个很常见的观察：一个长期把某件事管得很好的人或组织，你去问他们，往往说不出成体系的理论；但从他们的动作里能反推出一套相当准确的对象模型。定理说这不是巧合——调节效果本身就要求那个模型存在，无论它是不是被明确写下来过。
它还解释了一次真实的政治实验。1971 至 1973 年，Stafford Beer 在智利主持 Cybersyn 项目，试图用控制论原理实时调度全国经济：工厂每天上报少量关键指标，异常自动上报到上一层，各层只处理自己该处理的偏差。这套设计是必要多样性的直接工程化——不是让中央掌握全部信息，而是让每一层的手段数与它面对的变异度匹配。项目随 1973 年政变终止。